驚悚又硬核：研究團隊造出能用指尖行走的機械手
作者：遠洋 責編：遠洋 評論： 9 月 29 日消息，蘇黎世聯邦理工學院（ETH Zurich）軟體機器人實驗室的研究人員製作出了一款可以依靠指尖自行行走的機械手。據瞭解，這款機械手基於市面上一款常規的仿人機械手改造而成，共有五根手指，配備 20 個驅動關節，每根手指擁有四個關節。研究人員並沒有重新設計手部結構，而是直接沿用了這套現成的手指部件，藉助仿真環境裡的強化學習算法教會它移動。手掌部位加裝了電池、基於樹莓派（Raspberry Pi）搭建的機載計算機以及運動傳感器，整套設備可以完全獨立運行。整機重量為 818 克。
教會這隻手行走是一項很大的挑戰，機械手的各根手指長短不一，大拇指與其餘四指呈對向排布；每當抬起任意一根手指準備邁步，整個機體立刻就會失去平衡。這套神經網絡在英偉達的艾薩克實驗室（NVIDIA's Isaac Lab）仿真平臺中完成訓練。網絡需要自行判斷何時抬起每一根手指；訓練過程以穩定姿態和向前移動作為獎勵目標，直到機械手摸索出屬於自己的行走步態。測試階段，它先後在 14 種不同的室內、室外表面完成爬行，包括瀝青路面、瓷磚地面、草地、碎石以及破損石板。在 25 次被碰倒的試驗當中，有 21 次它可以自主調整姿態重新站起。用來爬行的這幾根手指同樣可以恢復普通手部的操作功能。
演示過程中，機械手靠近鍵盤敲擊按鍵，按鍵正確率達到百分之九十；它還通關了一關推箱子（Sokoban）益智遊戲，並且可以把小型方塊推到指定目標位置，定位精度達到毫米級別。研究人員設想的實際使用場景是，將這隻機械手送至完整大型機器人無法抵達的狹窄空間附近，讓它爬進內部，對物體或者控制器開展操作之後再折返。這套構想能否落地還有待後續研發驗證。不過，一隻脫離軀體的機械手朝你走過來，還是有點令人心裡發毛。相關論文：https://arxiv.org/abs/2609.
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