千覺機器人：讓觸覺成為與視覺並列的“認知模態”

# 千覺機器人：讓觸覺成為與視覺並列的「認知模態」 開啟具身智能新戰場

機器人看得見世界，卻未必摸得懂世界——這是當前具身智能產業最真實的困境。視覺讓機器人能夠掃描零件輪廓、定位裝配孔位、識別物體位置，但當它伸手去夾起一塊軟布、拿起一張薄紙、握住一顆雞蛋時，它還需要知道用了多大的力、是否抓穩、是否發生滑移、下一步該如何調整。這些能力，正是觸覺感知要解決的根本問題。

位於上海的千覺機器人（Xense Robotics）正試圖從根本上改寫這個局面。這家成立於2024年5月的硬科技新創，以「讓觸覺成為與視覺並列的認知模態」為核心主張，專注研發面向機器人精細操作的多模態觸覺感知與控制技術。創辦人馬道林為上海交通大學副教授，其研究曾於全球機器人領域頂級會議ICRA 2021獲得唯一最佳會議論文獎，提出的「依靠觸覺和接觸來構建空間感知」理論，跳脫了傳統視覺主導的框架，為機器人精細操作開闢了一條全新的技術路徑。

## 從「視覺主導」到「視觸融合」的認知升級

過去幾年間，VLA（視覺－語言－動作）模型的興起，讓機器人具備了前所未有的環境認知與任務規劃能力。然而，業界逐漸發現一個關鍵瓶頸：在真實世界中，物體型態多變、材質各異、任務狀態高度動態，物體滑移、材質形變、接觸穩定性等關鍵物理信息，無法僅靠視覺精準判斷，卻直接決定著抓取、精密裝配、柔性折疊等任務的成敗。

千覺提出的解方，是一套名為VTLA（視覺－觸覺－語言－動作）的模型架構。這套模型的核心創新，在於將觸覺從傳統控制系統中的反饋信號，提升為與視覺同等級的認知模態。視覺負責理解環境與物體狀態，觸覺負責理解接觸過程與物理交互狀態，兩者共同構成機器人對物理世界的完整感知基礎。視覺回答「物體在哪裡」，觸覺回答「接觸發生了什麼」，兩者共同驅動複雜接觸場景中的決策與操作。

在ICRA 2026大會上，千覺現場展示了一台雙臂機器人，在沒有預設軌跡的情況下，自主完成紙盒成型的全過程——面對輕薄易變形的紙板，機器人透過即時感知受力狀態，連續完成抓取、展開、折邊和壓實等操作，即使受到持續外部干擾仍能穩定執行，充分展現了VTLA模型在非結構化環境下的泛化能力與魯棒性。

## G1-WS感測器：比人類手指靈敏800倍的「指尖神經」

觸覺感知的底層基礎，在於感測硬體的能力邊界。千覺自主研發的G1-WS多模態高精度觸覺感測器，測量分辨率精度達到每平方公分5萬個測量點，信息感受密度約為人類手指的800倍。這款專為機器人夾爪設計的感測器，能夠同步提供三維力覺、動覺、滑覺等底層感知信息，X/Y方向軸精度可達0.03毫米，Z方向精度為0.06毫米，每幀深度場的處理時間僅需10毫秒，為機器人裝設了一套如神經纖維般靈敏的末端觸覺反饋系統。

在結構設計上，G1-WS採用楔形結構，前端最薄處僅5毫米，可輕鬆進入任何人類手指能夠觸及的狹窄區域，應對複雜裝配任務和狹小空間中的精密操作。這套方案在智元機器人的數據採集工廠已大量部署——上百台數採機器人裝有G1-WS感測器，在家居、餐飲、商超、辦公和工業等五類場景中接受訓練，採集的多模態觸覺數據已用於訓練智元啟元大模型。

## 從感測器到「觸覺底座」：千覺的產品矩陣與融資軌跡

千覺的技術布局遠不止於單一硬體感測器。公司已完成從核心硬體到系統平台的全鏈條技術路徑搭建，產品矩陣涵蓋全系列觸覺感測器、觸覺數據採集系統、觸覺模擬器Xense_Sim、觸覺執行器及觸覺控制系統。其中，Xense_Sim是全球首個能精確模擬切向運動與切向力的觸覺模擬工具，可於NVIDIA Isaac Sim平台快速生成切向力、微觀形變等標註數據，實現「數據合成→策略訓練→真機校準」的閉環，顯著提升技術遷移效率。

資本市場對這條技術路線的關注度正快速升溫。千覺在成立不到兩年的時間內完成多輪融資：2024年10月完成數千萬元天使輪，由高瓴創投領投；2025年5月再獲數千萬元融資，元禾原点、戈壁創投等加碼；2025年10月完成億元級Pre-A輪，由孚騰資本（上海具身智能基金）領投，理想汽車、智元機器人等產業資本直接入局，高瓴創投、元禾原点等老股東持續跟投。這輪「生態互投」的意義，遠超出單純的財務投資——它意味著千覺的觸覺技術已通過頭部整機企業的初步驗證，正在真實產線中快速迭代。

## 多元應用落地：從精密製造到醫療康養

千覺的觸覺技術已率先在具身靈巧操作、工業精密裝配、觸覺檢測、柔性物流、家庭智能體等多個場景驗證與應用。在工業領域，公司正與寧德時代合作，就機械手裝配電池展開概念驗證研究，在工業自動化領域已接近產線應用。其模組化觸覺感測器年產能已達數萬台，產品單價較進口同類產品低30%至50%，並積極拓展至新能源、半導體等領域。

值得注意的是，上海市於2025年發布《具身智能產業發展實施方案》，明確聚焦工業製造、醫療康養等五大領域，推動百大應用場景落地。工業裝配場景對高精度觸覺感知需求迫切，千覺的技術可助力機器人實現亞毫米級操作；醫療場景則透過政策支持的模擬訓練平台，推動護理機器人安全交互能力提升。千覺作為觸覺感知技術供應商，可依託政策支持的產業集群，與整機廠商形成「硬體＋場景」協同，加速技術迭代與規模化應用。

## 觸覺：具身智能走出實驗室的最後一道門檻

當前全球工業界僅有約3%至4%的剛性、規則物品能夠由機器人自動生產搬運，其餘超過九成的柔性、異形、易損物品仍然需要人力完成。這個巨大的落差，正是觸覺感知技術的市場機會所在。據市場研究公司VMR報告顯示，2024年全球觸覺感測器市場規模已突破150億美元，隨著具身智能與智能感知交互的發展，觸覺市場規模甚至有望突破萬億美元。

從產業發展的角度看，2026年正處於關鍵轉折點。消費性電子展CES 2026已明確揭示，機器人產業正處於由技術驗證走向規模化應用的過渡階段，下一階段的競爭主軸將圍繞實際場景落地與實體AI展開。而在這個進程中，觸覺正逐步被業界認定為具身智能從「看見世界」走向「理解物理世界」的關鍵入口。正如千覺創辦人馬道林所說：「觸覺不是機器人能力上的錦上添花，而是機器人從實驗室演示走向產業應用的重要底層能力。」

## 讀者可關注的後續發展

對於關注機器人與AI產業的讀者而言，以下幾個發展方向值得持續追蹤。首先是VTLA模型的進一步驗證——這套將觸覺提升為認知模態的技術架構，能否在更多工業場景中複製紙盒成型的成功經驗，將直接影響觸覺技術的產業滲透速度。其次是千覺與理想汽車、智元機器人等產業夥伴的協同效應——隨著「生態互投」後的深度整合，觸覺感測器從供應鏈角色升級為系統級方案的速度，值得密切觀察。第三是觸覺數據的規模化瓶頸——高品質觸覺數據的稀缺仍是當前技術突破的核心障礙，千覺能否透過Xense_Sim模擬平台與數據採集系統建立數據壁壘，將是決定其競爭優勢的關鍵。最後，上海具身智能產業政策的落地節奏，以及醫療、服務等新場景的開放進度，也將影響千覺跨足更多垂直領域的步伐。