海外機構：宇樹在重走比亞迪和大疆的路

機器人前瞻（公眾號：robot_pro） 編譯 | 江宇 編輯 | 漠影 機器人前瞻6月9日消息，今日，海外研究機構SemiAnalysis發佈長文斷言，宇樹科技正在復刻比亞迪與大疆曾走過的硬件打法，並將藉此主導全球機器人行業。 據該機構分析，宇樹的戰略脈絡極其清晰：通過掌握核心零部件，先以低價產品打開研究與愛好者市場，再利用規模化製造和中國本土供應鏈反哺產品迭代，最終逐步蠶食更大的商業場景。 此外，該機構獲悉，宇樹極有可能在未來幾周內，迎來其第1萬臺人形機器人的交付里程碑。 在過去的2025年，宇樹年度營收實現335.36%的同比增長，毛利率逼近60%，並正將更多製造環節納入自有體系，計劃投入近20.22億元用於具身模型研發。 最關鍵的是，其定價已遠低於市場上其他人形機器人產品。 據該機構測算，面向海外市場，在過去12至18個月內，宇樹G1人形機器人的售價已從5萬美元（約合人民幣33.8萬元）驟降至2.73萬美元（約合人民幣18.4萬元），部分交易成交價甚至降至2萬美元（約合人民幣13.5萬元）。 而即便在這一價位下，其測算毛利率依然維持在67%左右。 ▲G1 EDU ADVANCED 人形機器人（29自由度）BOM成本與毛利率測算表（圖源：SemiAnalysis） 這種依託供應鏈生態的“降維打擊”，拉開了宇樹與海外競品的差距。 僅僅在三年前，宇樹仍被界定為一家四足機器人公司。 而如今，G1不僅已進入真正可用的部署階段，宇樹手中還握有三款在研新設計，其中一款將直接對標海外頭部產品。 反觀海外市場，儘管特斯拉早在2022年就展示了Optimus原型機，但迄今為止，它與其他海外同行的產品大多仍處於持續打磨的“半成品”狀態。 ▲Optimus原型機 一、比亞迪和大疆的劇本，正在宇樹身上重演 理解宇樹的關鍵，要先看懂比亞迪和大疆。 比亞迪的核心打法是：掌握BOM（物料清單）中最昂貴、最複雜的核心部件，並圍繞它建立起對手無法企及的複合成本優勢。 比亞迪最早切入的是電池電芯。電池一度佔電動車BOM的30%到40%，如今該佔比因比亞迪的努力而下降。比亞迪1994年成立時，切入的正是日本廠商因毒性問題退出的電池電芯賽道，此後苦練近十年內功，2011年才進入電動車市場。 彼時，中國電動車市場幾乎不存在。2011年10月比亞迪推出首款純電車型e6時，全年全國電動車銷量僅8159輛，佔新車銷量的0.04%。 此後，比亞迪不斷將電芯、驅動、電機、IGBT和SiC功率模塊、變速箱、底盤以及發動機等關鍵部件收歸自研自制。其中，IGBT和SiC功率模塊屬於電動車電控系統中的核心功率器件，從設計到製造的門檻都很高，比亞迪也是全球少數能將這類功率器件納入內部製造體系的車企。到2010年代末，電動車絕大多數核心部件都已產自比亞迪自家工廠。 這種正向循環讓比亞迪能夠用新產品打開新市場。 刀片電池是其中的一個經典案例。此前的磷酸鐵鋰電池（LFP）便宜、安全，但能量密度低，只適合不出遠門的叉車或定點返回的公交。2020年，刀片電池通過新的封裝結構，將電池包每公斤的空間利用率提升了50%，一舉讓磷酸鐵鋰電池進入乘用車主流市場。 成果立竿見影：2020年刀片電池推出前，比亞迪新能源車銷量為18.9萬輛；2021年直接跳到60萬輛；到2025年，比亞迪不僅穩坐全球電動車頭把交椅，更在純電動車產量上超越了特斯拉。 ▲比亞迪刀片電池發佈後，全球電動車銷量五年（2010–2025年）增長7倍（圖源：SemiAnalysis） 其成本結構幾乎無法撼動，比如2023年推出的海鷗售價僅約1.1萬美元（約合人民幣7.4萬元），其新款在國內已接近8000美元（約合人民幣5.4萬元）。 比亞迪還進一步向上游延伸，與華友鈷業成立冶煉合資企業，並在巴西“鋰谷”直接拿下鋰礦開採權。 比亞迪的規模優勢甚至倒逼歐美採取保護措施。 大眾汽車宣佈其德國工廠史上首次關閉，斯特蘭蒂斯（Stellantis）下調業績指標，都將壓力歸因於中國電動車。美國更是將對華電動車關稅提高到100%。 如今，比亞迪已龐大到擁有自己的遠洋船隊，用來向全球輸送其最便宜且最好的電動車。 大疆的劇本更貼近當前宇樹的節奏。 2013年前後，“有用的消費級無人機”還不是一個品類。當時的領軍產品Parrot AR.Drone在CES上被歸入電子遊戲硬件，沒有防抖相機、沒有GPS，只拍得出640×480像素的照片和視頻。 ▲AR.Drone 2.0 想搞專業航拍，要麼掏近2萬美元（約合人民幣13.5萬元）買Draganflyer X6，要麼自己到處拼湊機架、電機、飛控和雲臺，零件費最高超過1200美元（約合人民幣8123元），還得花幾十個小時組裝調試，炸機是家常便飯。 大疆Phantom 1在2013年1月以679美元（約合人民幣4596元）橫空出世，它沒內置相機、沒雲臺、只能飛10分鐘、也沒有實時圖傳。今天看是個半成品，但當時，它把門檻降到了自組無人機的一半，還免去了組裝之苦。這一下就引爆了研究者、愛好者和早期專業攝像師的市場。 ▲Phantom 1 大疆的營收從2011年的400萬美元（約合人民幣2707萬元），飆升至2013年的1.3億美元（約合人民幣8.8億元）。 隨後，大疆開足馬力，率先自研飛控這一成本高、技術難度大的核心部件。當時，即便是批量採購，第三方飛控價格仍高達200至400美元（約合人民幣1353至2707元）。此後，大疆又陸續將雲臺、電機、電調納入自有體系。 大疆的每一代新產品，都幾乎打開了過去無法觸及的市場：2014年Phantom 2 Vision+集成了三軸雲臺，讓穩定航拍不再是好萊塢團隊的特權，小公司也能用來拍房產、錄婚禮、做新聞；2016年的Phantom 4帶4K、28分鐘續航和前向避障，又打開了巡檢、測繪、應急等企業級市場。 ▲Phantom 4 從2016到2017年，大疆拿下全球消費級無人機約70%份額，競爭對手3DR、GoPro Karma、Parrot被悉數擠出局。 至此，這套打法可以歸納為：先掌控一個核心部件，用不完美但便宜的產品爭取一批願意嚐鮮的早期用戶，藉助供應鏈生態快速迭代，讓每一代硬件解鎖併吞食下一個更大的市場。 二、宇樹：先把四足機器人價格打下來，再讓“它”站起來 宇樹的成長路徑與大疆高度相似。它選擇的那個“核心部件”，是執行器。 ▲圖源：Thomas Godden 2016年，前大疆員工王興興在碩士論文中開發出低成本四足機器人XDog，隨後以此為基礎創立了宇樹。 ▲王興興碩士畢業論文 正如比亞迪看電池、大疆看飛控，宇樹將目光鎖定在執行器——這個驅動機器人肢體運動的集成關節，其在人形機器人BOM中佔比可達50%至70%。 宇樹最早也是從學術圈的四足機器人起步。 當時，大學實驗室想要一個有腿的機器人平臺，通常得花7萬到10萬美元（約合人民幣47.3至67.7萬元）以上。宇樹2018年推出Laikago售價4.5萬美元（約合人民幣30.4萬元）；2020年A1降到1.5萬美元（約合人民幣10.1萬元）；2021年Go1 Air起售價直接殺到2700美元（約合人民幣1.8萬元）；如今的Go2不同版本起售價約1600至2800美元（約合人民幣1至1.9萬元）。 ▲（圖源：ZooMax） 六年時間，其入門級四足機器人價格斷崖式下跌了94%到96%，這讓宇樹從高校走入消費者，更是進入工業部署。 更關鍵的是，四足機器人的規模化讓宇樹在人形機器人所需的執行器、控制、供應商和生產流程上，積累了多年的實戰經驗。 2024年宇樹發佈的H1人形機器人，售價約9萬美元（約合人民幣60.9萬元）。有接近宇樹的人士透露，H1本質上就是一臺“用兩條腿站立的四足機器人”，其彎曲膝蓋和行走方式都能看到四足機器人時代技術積累的痕跡。 H1證明了四足時代的技術積累能走多遠，而真正顛覆市場認知的，是接下來的G1。 ▲王興興與“安卓之父”安迪·魯賓（Andy Rubin） 三、3萬到5萬美元的G1，開闢了人形機器人的“安卓時刻” 在2024年，市面上幾乎買不到一臺現成的、價格可接受的人形機器人。 Agility Robotics的Digit才剛開始向工廠部署零星幾臺；Apptronik的Apollo尚處商業化前夜；Figure與寶馬的合作，發貨量還是個位數。 ▲從左到右依次是Digit、Apollo與Figure 而特斯拉Optimus壓根不對外發售。 ▲Optimus最新產品曝光 國內，優必選的Walker、傅利葉和智元的早期產品雖已出現，但在價格和規模上均未達到宇樹G1的水平。 宇樹G1以3萬到5萬美元（約合人民幣20.3至33.8萬元）的定價，實現了“開箱即用”，這在研究界帶來了轟動性的可及性變革。任何一個研究者都能告訴你，這是一個多麼巨大的跨越。此後，這一研究群體又擴散到英偉達、蘋果、Meta等科技巨頭，這些公司均採購了數百臺G1。 ▲宇樹在2025年機器人峰會上的演講 宇樹已然成為全球人形機器人AI研究的主導硬件平臺。 四、中國供應鏈生態，是宇樹瘋狂迭代的“外掛” 宇樹還繼承了中國汽車和無人機產業極為成熟的供應鏈基礎。 我國2024年生產了3130萬輛汽車，其中40.9%是新能源車；同時，此前無人機爆發催生出的超3000家零部件供應商，已能把無刷直流電機、驅動器、編碼器、電池等通用機器人所需部件的製造工藝做得非常成熟。 如今，圍繞人形和四足機器人的本土供應鏈更是快速成形——幾乎每個省都有多家適配機器人的減速器、高扭矩電機廠商，全國已有約200家人形機器人公司共同滋養並受益於這個生態系統。 當然，一切都要回歸到宇樹對執行器的長期投入。不過，第一代產品遠非完美。 五、早期質疑：QDD執行器撐不住“真實工作” 2024年的H1和早期G1並不好用。用戶一旦推進它們去做真實工作，電機就頻繁過熱。 早期G1在雙臂完全伸展時，只能短暫承載約2公斤負載，幾秒鐘後就必須冷卻；即便雙臂彎曲，承載2至3公斤負載也只能維持約2到3分鐘。之後，機器人需要冷卻30分鐘才能恢復功能，恢復做重活要等整整一小時。 工作5分鐘、冷卻1小時，顯然不是合格的勞動力。 問題根源在於宇樹選擇了一套更激進的執行器方案：QDD，也就是準直驅。它通常由一個無刷直流電機搭配低減速比行星齒輪箱組成，減速比多在個位數到20:1之間。 ▲行星齒輪箱結構示意圖（來源：Unitree電機與Power Electric齒輪箱） 傳統上，工業機器人偏愛諧波減速器這類高精度、高減速比的方案，用小電機與大齒輪箱來放大扭矩。而QDD反過來，用大電機與小齒輪箱，齒輪箱放大作用很小，電機得足夠強。 QDD的優勢顯而易見：效率更高，可達95%至98%，而諧波減速器方案通常約為85%至90%；成本也更低，最多可低80%；同時，對碰撞等外力的順應性也更好。 但短板也很致命：電機要直接扛下大部分扭矩，導致電流大、發熱劇增。因此早期不少人認為，宇樹的電機根本不足以支撐真實工作的可靠性。 ▲高溫運行狀態 六、用兩年時間，讓QDD的執行器超出預期 早期的質疑很合理，但宇樹賭對了，並持續迭代。 降低發熱，核心是讓電機所需的電流降下來。其中一個關鍵，是讓電機每轉一圈的扭矩輸出更平滑。 就比如，車輪有點歪的自行車，騎起來更費勁，因為每圈你都在和額外的阻力較勁。電機也一樣，齒槽轉矩和扭矩波動會造成微觀的抖動，額外消耗的電流全變成了熱。 宇樹通過優化磁體和槽形設計、斜置磁極等方式，減少了這些浪費。 另一手方案，則是提高銅線填充率，用更粗、更密的線圈降低電阻，宇樹稱之為“低銅耗線圈”。 有意思的是，宇樹在散熱上反而設計保守：大部分機身被動散熱，僅主控板和髖關節有主動風冷，膝關節用均熱板。在其2025年10月的一次更新中，宇樹才在骨盆區域加了主動冷卻。 ▲膝關節採用銅質VC均熱板散熱 據推測，這是宇樹故意為之：與其堆散熱增加成本和複雜度，不如集中精力從根源上把電流和發熱降下來。 七、QDD的真正殺招：數週級別的迭代速度 選擇QDD，不僅是為了省錢，更是為了極致的迭代速度。 低減速比行星齒輪箱是標準工業品，拿普通滾齒機就能造，供應商遍地都是。而諧波減速器製造工藝極其複雜，涉及多小時的金屬晶粒熱處理、微米級精密滾齒等，日本諧波減速器龍頭哈默納科（HarmonicDrive）花了數十年才磨透，國內龍頭綠的諧波在可靠性上至今仍被認為有差距。 宇樹選擇QDD，繞開了這個長達數十年的工藝垂直整合大坑。結果就是，宇樹搞一次新的QDD設計，幾周內就能拿到執行器樣品。 作為對比，一家海外人形機器人公司定製一套電機和齒輪箱子系統，因供應鏈環節冗長，通常要3個月以上：幾周確定規格，等6到8周樣品，再驗證、再下單。 這帶來了更低的成本和驚人的迭代速度，以至於像骨盆主動冷卻這樣的硬件改進，能在極短時間內上線，外界幾乎未曾察覺。 八、從幾分鐘就“歇”到能正經乾點輕活兒了 如今，迭代後的G1和執行器，已經能勝任一些輕量但實打實的工作了。 在雙臂彎曲時，G1可以持續10到15分鐘搬運5公斤負載，這相比早期數據，負載翻倍，持續時間是原來的5倍。哪怕雙臂完全伸展，也能舉起5公斤堅持約1分鐘。 G1的手臂仍欠動力，自由度也不夠完全擬人，重活依然會過熱，但這隻限制了它能做什麼樣的工作，而非“能不能工作”。 據估算，除研究/愛好者銷售外，宇樹在2025年可能已向產業試點或真實部署交付了約250臺人形機器人。 有公司已部署了30臺G1，多家公司部署了5到6臺。這些部署大概率仍受限於具身模型能力，因此文章在測算中採用了最保守的假設：100%遠程遙操作。 目前，宇樹機器人主要乾的就是從A點搬到B點的輕質物料搬運，比如電商領域處理小於3到5公斤的料箱，或者只是移動空箱。這些活兒並非24小時全自動，大多還是遠程操控。 但搬箱子這事兒，在經濟上已經快跑通了。 九、算筆賬：在物流搬箱子場景，G1成本已低於人工 以Agility Robotics的一個典型物流任務為基準，可以為宇樹G1算筆賬。 在這個任務中，Agility的Digit機器人充當自動化系統間的“橋樑”，把自主移動機器人（AMR）上的料箱取下放到傳送帶。人工幹這活，大部分時間在等機器到位，所以Agility公開演示的每小時66個料箱效率完全夠用。 料箱重約2到4公斤，負載輕、節拍低、失敗可重試、無需精細操作，簡直是當前水平機器人的完美任務。 Agility採用2:1的充放電比，相當於有效利用率是人的三分之二。一些正在部署宇樹機器人的現場操作人員反饋，G1在該任務上吞吐量能追平Digit。 不過G1可靠性差點意思，通常運行10到15分鐘就需要冷卻5到10分鐘，利用率約50%到67%。 測算用了極保守的假設：完全遠程操控、15%服務費（工業界通常5到10%）、2年壽命、殘值為0、每天只開兩班。即使這樣，G1在特定任務中時薪成本也已低於30美元（約合人民幣203元）的人類勞動力。 ▲G1單位小時成本vs人工成本（圖源：SemiAnalysis） 當然，宇樹還不是完整解決方案。相比Agility有成熟的倉庫管理系統協同、功能安全體系和自主能力，宇樹還有很多環節要補齊。但在合適的業務場景下，哪怕只是全遙操作，它也已經跨過了經濟可行的門檻。 十、物料成本僅8976美元，製造優勢築起護城河 經過完整的設計審查，並與每個零部件的製造商逐一溝通、多方核實後，G1的BOM成本預計壓至8976美元（約合人民幣6.07萬元）。 在我國，機器人公司的供應商坐高鐵幾小時就到，樣品當天或次日可達，垂直迭代以周而非季度計，零部件成本仍比海外同類低20%到40%。絕大多數美國機器人初創公司也已把硬件團隊放在中國，連特斯拉Optimus也從中國供應鏈採購。 而即使在這樣一個競爭激烈的中國生態裡，宇樹的垂直整合程度也十分突出。 它自研自制無刷直流電機、行星減速器、激光雷達和深度相機——在不少國產人形機器人公司那裡還是靠外採。其自產電機成本可低至海外同類的30%到40%，自研齒輪箱也是全球最便宜之一。 在其IPO問詢回覆中，宇樹明確稱，規模生產賦予了它上游議價權，形成了持續的成本優勢。 其四足機器人毛利率就從42.36%提升至55.49%，同時成本近乎減半。 ▲（圖源：SemiAnalysis） 相較之下，優必選和智元等國內競爭對手仍在製造和總裝上更多依賴代工廠或設計方案供應商，據傳智元還將歐洲生產外包給了塞爾維亞的敏實集團。 而宇樹在招股書中計劃，將齒形設計、仿真優化、材料驗證和高精度加工等更多核心環節進一步內部化。即便人形機器人都還未真正進入大規模量產，宇樹已憑藉先發優勢，建立起了結構性的成本護城河。 結語：人形機器人的“比亞迪與大疆時刻”正在到來 當許多海外廠商還在原型機階段打磨時，宇樹已經盈利地賣出了數萬臺四足機器人，一手創建了人形機器人市場，並開始摸到真實工作部署的門檻。 比亞迪始於電池，大疆始於飛控，而宇樹抓住了執行器。 隨著宇樹在多機型形態上持續加速，並不斷加固其製造和成本壁壘，它可能以同樣的節奏，打開一個又一個此前難以想象的機器人市場。 對全球機器人產業而言，宇樹的IPO或許將成為一個歷史節點：人形機器人正式步入成本、供應鏈、規模化與勞動力替代的殘酷商業競爭。 來源：SemiAnalysis