36氪首發 | 前博世自動駕駛算法工程師創業，用合成數據做觸覺大模型

空間智能公司「大衍科技」近日完成數千萬元人民幣天使輪融資，由松禾資本領投，浙江省省金控與廣州番禺創新基金等國資背景機構跟投。本輪資金將主要用於觸覺大模型研發、機器人數據產線建設以及團隊擴張。大衍科技成立於2025年5月，總部位於浙江桐鄉，專注於4D世界重建、世界模型及可控擴散模型技術的開發與應用，目標是填補機器人「大腦」在觸覺感知層面的空白。創始人兼CEO楊林擁有新加坡國立大學計算機博士學位，曾在速騰、酷睿程、比亞迪、蘇州博世等企業深耕自動駕駛演算法長達七到八年。

公司核心技術則源自首席科學家、聯合國科學院院士、加拿大工程院院士Abdulmotaleb El Saddik團隊超過二十年的數字孿生與觸覺交互積累。這支兼具產業經驗與學術深度的團隊，是投資方看重的關鍵稀缺資源。楊林觀察到，過去數據市場的需求以汽車合成數據為主，但從2025年開始，機器人數據訂單急劇增加。「汽車數據沒漲，甚至有點跌。隨著機器人本體競爭越來越激烈，大家就開始卷機器人大腦，而大腦的瓶頸就是數據。」他在受訪時指出。這股趨勢直接推動大衍科技快速鎖定機器人訓練所需的數據與模型服務。大衍科技目前已建立三條產品線。

第一條是合成數據業務，以合成數據為主，同時結合第一人稱視角的「異購」數據採集，服務自動駕駛與機器人訓練。相較於傳統人工標註每幀可能花費十幾元，大衍的合成數據僅需幾毛錢，毛利率超過60%，成本優勢顯著。第二條產品線是觸覺數採設備。公司自研了國內首款具備力觸交互功能的觸覺手套「Shadow Gauntlet」及頭戴式設備，手套配備29個陣列單元、1015個觸覺觸點，最高響應頻率達300Hz，能同時採集人手姿態與觸覺反饋。這套設備不僅是硬體產品，更與後端的觸覺大模型深度耦合，形成軟硬體閉環。第三條產品線是觸覺大模型，這也是公司的終極目標。

預計今年下半年發佈的模型，以多模態輸入，在隱空間中加入物理約束，能夠輸出物體抓握時的受力方向、大小及最佳姿態。目前國內尚無公開的同類產品，填補了觸覺世界模型的空白。成立僅一年左右，大衍科技已實現商業化落地。2026年第一季營收超過千萬元人民幣，並與多家頭部機器人公司建立合作關係。公司預計年底前交付首個具身智能定制大腦項目。出海方面，大衍科技計劃於2025年底至2026年初在沙烏地阿拉伯設立子公司，推動硬體與數據出海。同時，公司不排除在觸覺大模型成熟後向下游延伸，嘗試打造具差異化的「機器人大腦」。關於機器人數據行業的技術瓶頸，楊林指出兩個核心挑戰。

首先是效率問題——數據飛輪的產能跟不上需求，國內自動駕駛模型的迭代效率明顯落後於特斯拉。其次是精度問題——客戶從要求上半身姿態，到現在要求全身姿態，甚至要解決遮擋情況下的腿部姿態提取。純視覺無法處理手部遮擋問題，必須加入觸覺數據。每個單獨模塊都有成熟技術，但整合在一起並高效運轉，複雜度呈幾何倍數提升。大衍科技的應對策略是雙管齊下：一方面用合成數據加上異購採集，以極低成本快速產出大量有效數據；另一方面自研觸覺數採設備，直接從硬體層面獲取被遮擋部分的觸覺信息，這在行業內較為少見。異購採集模式的商業邏輯在於極大降低成本。

楊林解釋，做法是與無人超市、前置倉等場景合作，讓工作人員正常工作時佩戴頭戴設備和手套，每天補貼約100元人民幣，就能獲得8小時的連續數據。經過數據產線處理後，有效數據約占一半或更少，但成本仍比真機採集低一個數量級。真機採集需要建設專門的素材廠，讓機器人在小格子中反覆執行同一任務，一天成本上千甚至上萬元，且有效數據比例不高。大衍的邏輯是，既然機器人最終要像人一樣工作，直接採集人的數據再映射到機器人身上，雖然會有損耗，但大量的人類數據可以彌補誤差，且數據產線持續優化，損耗率不斷降低。針對觸覺手套與頭戴設備的技術壁壘，楊林認為，將觸覺反饋與手部骨架姿態提取集成到一隻手套中，目前市面上沒有同類產品。

這涉及傳感器設計、線路佈局、防串擾、防干擾等一系列工程難題，公司已在核心環節申請多項專利。但更關鍵的是軟硬體結合——設備是為觸覺大模型服務，採集的數據格式、標定方式、預處理流程都與模型訓練深度耦合。即便對手拆解手套複製硬體，若缺乏後續模型與算法，設備價值也大打折扣；反過來，模型訓練又依賴這套設備持續產出高質量數據，形成難以單一維度複製的閉環。投資方松禾資本表示，大衍科技的團隊整體年輕且核心成員均擁有五到十年自動駕駛與AI領域研發經驗，在算法、感知、決策系統以及產品、市場能力上形成專業互補，並有長期共事經歷，團隊凝聚力強。

此外，數據合成市場正處於快速增長階段，2024年中國市場規模約21億元人民幣，預估2030年將達230億元人民幣；具身智能機器人市場更被視為自動駕駛之後的下一個萬億級賽道。大衍科技基於世界模型的空間智能解決方案，能實現對複雜環境的精確感知、建模與決策，在國內創業公司中較為稀缺，產品已從實驗室走向市場，商業模式獲得初步驗證。值得一提的是，公司首席科學家Abdulmotaleb El Saddik院士已通過浙江省鯤鵬計劃人才評選，預計在未來五年內可獲得近9000萬元各類政府資金支持。這項頂尖人才政策也為大衍科技的長遠研發提供了堅實後盾。