機器人“拜師”蘇繡！最細的活，最硬的考題

機器人前瞻（公眾號：robot_pro） 作者 | 劉俐杉 編輯 | 許麗思 聽說機器人甚至已經學會刺繡了？如果讓機器人搬運重物、抓取零件，你可能早已見怪不怪，讓它搭積木、夾豆子、擰瓶蓋，也已經不算什麼新鮮事了。但今天上午，臨界點發布的一段視頻，讓靈巧手的“手上功夫”又往前了一步。鏡頭裡，靈巧手捏著一枚繡花針，將細線穿過針孔，隨著針尖的起落，手指在絲線中穿梭。直至鏡頭拉近，你還會看到靈巧手面對一幅蘇繡，與蘇繡老師配合完成合繡。更加值得注意的是，整段視頻均為實拍，沒有加入任何CG動畫。

9月30日報道，今天，臨界點（AGILINK）旗艦靈巧手 OmniHand 3 Ultra 開始向蘇繡傳承人拜師學藝，上繃、劈絲、穿針、捻線、挑線、合繡……一整套高度依賴手指配合、力度控制的精細傳統工藝，被搬入了機器人靈巧手的課堂。這項技藝對於熟練的蘇繡老師來說，是日復一日練出來的手上功夫，對於普通人來說，那是一項需要高度集中注意力的精細活，但對於機器人而言，它不僅要拿穩針線，還要控制好力度和位置，更要在一個動作結束後，準確銜接下一個動作。鏡頭裡看到的是一針一線，鏡頭外考驗的卻是靈巧手處理真實世界細微變化的能力。蘇繡，正在給靈巧手上一堂不一樣的課。

一、在蘇繡的一針一線中,考驗靈巧手的綜合能力 最難的考題往往是最細的活。蘇繡真正難的地方，不只是“東西小”。絲線和綢面本身細小柔軟，連人手都要小心處理。機器人不能把它“抓死”，否則材料狀態就變了，但也不能抓得太鬆，它必須在穩穩拿住的同時，完成穿針、引線等一連串細微動作。從具體的操作來看，嵌繩，需用指尖捏住細繩；卷軸，要整隻手掌壓平綢面；上繃扇，靠虎口撐開扇面；穿繃繩，以指腹夾線穿過一排小孔。看起來只是幾個簡單的動作，實際上，對於靈巧手而言，從指尖到掌心，每一個部位都需要參與，並且不同的手指承擔著不同的任務。

由此看來，此次的考題考驗的是靈巧手的綜合控制能力：多指獨立運動、力度控制、精細微調，以及對接觸狀態的持續感知。此次“拜師學藝”的主角正是臨界點的旗艦靈巧手，OmniHand 3 Ultra。OmniHand 3 Ultra採用接近真實人手的尺寸比例，擁有21個主動自由度，並採用全直驅傳動。這些能力與蘇繡的操作要求恰好一一對應，21個主動自由度意味著能夠獨立完成更多的手指動作；接近真實人手的比例，讓靈巧手能夠更輕鬆地形成與傳統手工藝相近的操作姿態；而全直驅則為手指的精細操作控制提供了硬件基礎。此外，觸覺也是靈巧手要完成蘇繡這類任務的另一關鍵能力。

該靈巧手配備了指尖視觸覺傳感器，以及覆蓋指尖、指腹到掌面的全手觸覺，讓機器人不只是“看見”絲線，還可以知道手指與材料接觸後發生了什麼，是否有捏住針線、力度是否合適、針線的位置是否發生偏移…… 尤其面對柔性材料，材料會隨著接觸與施力發生變化，機器人的動作也需要隨之改變。而蘇繡這一任務正是將靈巧手的自由度、觸覺能力放在真實的精細操作中進行驗證。二、從劈絲到合繡，靈巧手如何學習蘇繡 真正進入蘇繡後，最直觀的變化是，靈巧手面對的每一個動作都開始變得“有條件”。比如劈絲。一根線並不是簡單地“一分為二”，而是要經過一劈二、二劈四、四劈八、八劈十六。

線股越來越細之後，各股之間的張力和位置會互相影響，前一次劈絲形成的狀態，又會決定下一次應該怎麼操作。在這一過程中，OmniHand 3 Ultra 自己完成了前兩三次操作，後續則由蘇繡老師通過示範以及人機協作的方式，一起完成後續操作。這也讓此次“拜師”有了更具體的含義，機器人不是單純觀看一段演示，而是在真實操作中學習和配合。穿針則是另一種難題。繡花針針孔不過0.15毫米，機器人要在極小空間裡完成對準，再將線送入並牽引，同時還要應對手、針和線之間持續變化的牽引力，這對實時力控提出極高要求。捻線和挑線又進一步考驗動態控制。

與指尖之間的點接觸相比，指腹是面接觸，會發生形變，而這種形變又會影響針的位置。因此，兩個指腹不僅要控制力度，還要同步控制位置，而且要儘可能保證每一次動作的一致性。挑線時，部分手指需要完成動作，其他手指則要保持穩定；相關操作還結合前期遙操作數據和強化學習優化策略。到了合繡，問題進一步變成了連續動作之間如何銜接。前一針形成的狀態會成為後一針的操作條件，一次操作結束後，機器人還需要為下一次操作留下合適的位置和餘量，當出現操作、定位等偏差時，還需要依靠指尖的精細操作進行調整適應。（動圖） 這樣看來，蘇繡的難度真正在於它同時疊加了柔性材料、微小尺度、多指協同、動態力控和連續操作等多個要求。

也正因如此，蘇繡與搬運重物、夾豆子等操作對象相對穩定的機器人任務存在明顯差異，機器人面對的是一連串相互影響的精細操作。三、學習蘇繡，不只是讓靈巧手多一門手藝 對於臨界點而言，讓OmniHand 3 Ultra學習蘇繡，顯然不只是為了讓靈巧手多掌握一項傳統技藝。蘇繡提供的更像是一套考題。其中很多動作，很難簡單拆解成一條固定軌跡。針、線、綢面都在隨著操作不斷變化，機器人需要根據當下的接觸狀態，持續調整手指的位置和力度。這種能力正是機器人處理真實世界複雜操作時所需要的。因此，蘇繡這一任務背後真正的價值在於，靈巧手能否通過這樣的任務，學會人手處理細小柔軟還易形變的物體的方式。

除了學習以外，這類任務還給靈巧手提供了一個更加集中、複雜的驗證場景。自由度能否支撐完成任務、觸覺能否及時反饋、手指的協調度如何、多個動作能否無縫銜接……這些能力指標都能在蘇繡這一套足夠複雜的任務中得到檢驗。但若覺得這些能力只能用在蘇繡上，那就大錯特錯了。無論是在家庭場景中對衣物、線束等柔性物體的整理和操作，還是在工業場景中，擰螺絲、零部件裝配、精密抓取等精細任務，都需要機器人根據物體狀態不斷調整動作。因此，蘇繡本身也許並不是臨界點認為靈巧手最終要進入的應用場景，但在蘇繡中驗證出的感知、觸覺、控制能力，卻可以遷移到更多的場景中。

結語：做最細的活，是靈巧手走向現實落地的必經路 一根絲線、一枚繡花針，到一整套蘇繡動作，臨界點讓靈巧手學習的，看上去只是一門傳統手藝，深究到底，這其實是在驗證機器人能否真正掌握人手處理複雜對象的方式。對於人來說，很多動作經過長期練習後已成為習慣，但對於機器人來說，每一個細微動作，都需要實時獲取信息、判斷變化，並做出相應調整。這也是靈巧手不斷走向真實世界必須補上的一課。真正困難的任務是它在面對材料和環境變化的同時，是否能夠把一連串的細微動作穩定地做好。蘇繡只是其中一個場景，未來靈巧手能否向人手學習，將從複雜人手動作中習得的能力，遷移至更多樣的任務，仍需經過更多真實場景的驗證。

這場從“手”開始的具身智能落地競賽，才剛剛開始。